公元9—12世纪在奥克什泰特人、日麦特人、斯卡尔瓦人等互相混合的基础上形成了立陶宛族。1240年建立立陶宛大公国。

13—15世纪，立陶宛各族曾多次抗击·日耳曼人的入侵，在格季明(1316—1341)和奥里格尔德(1345—1377)等大公统治时期，立陶宛成为东欧最强大的国家之一。为抗击日耳曼人的侵略，1386年立陶宛大公亚盖洛同波兰女王亚德加结婚，两国合并后由亚盖洛统治。从13世纪至15世纪初条顿骑士团占据了普鲁士人、立陶宛人和波兰人的土地。1410年立陶宛、波兰和俄罗斯联军打败条顿骑士团。1569年，立陶宛与波兰再度合并为波兰立陶宛王国。1700—1721年俄国通过“北方战争”夺得波罗的海出海口和波罗的海东岸的大片土地。1795—1815年立陶宛大部分领土先后并入俄国。在1794年、1830—1841年、1846年、1848年、1863—1864年立陶宛境内曾多次爆发起义，但均遭镇压。18—19世纪上半叶，立陶宛成为俄国版图的一个组成部分。自18世纪下半叶，封建农奴制急剧瓦解，资本主义随之迅速发展。19世纪末，在立陶宛出现了第一批社会民主党组织。十月革命后，立陶宛于1918年2月16日宣布独立，成立资产阶级共和国。3月3日获得苏俄承认。1918年12月成立立陶宛苏维埃社会主义共和国。1919年2—8月加入立陶宛白俄罗斯苏维埃社会主义共和国。1919年8月资产阶级夺取政权，建立资产阶级的立陶宛共和国。

1939年8月23日，苏德签订秘密议定书，立陶宛被划入苏利益范围。苏军于1940年6月进驻立陶宛，推翻了资产阶级的立陶宛共和国，重建立陶宛苏维埃社会主义共和国。1940年8月3日立陶宛加盟苏联。第二次世界大战爆发后，立陶宛于1941年遭法西斯德国占领。1945年1月获得解放后仍留在苏联内。

80年代下半期，在戈尔巴乔夫推行“新思维“之后，立陶宛在前苏联各加盟共和国中率先提出脱离联盟，争取国家独立。1988年10月，主张脱离苏联的“争取改革运动”(立陶宛语称“萨尤季斯”)成立，组织了大规模“脱离”打运动。

1989年月23日，“争取改革运动”同爱沙尼亚和拉脱维亚的“人民阵线”利用苏德条约签订50周年之际，组织了横跨三国，长达600多公里的“人链”，被称为“波罗的海之路”。同月，立陶宛最高苏维埃宣布1939年的苏德条约及其补充议定书是非法的，1940年立陶宛加入苏联的宣言无法律效力。

1989年11月4日，立陶宛最高苏维埃通过全民投票法，规定凡国家和社会生活中最重要的间题必须由全民投票来决定。12月7日，立陶宛最高苏维埃通过决议，取消宪法中有关保证共产党领导地位的条款，允许实行多党制。1989年12月23日，苏联人民代表大会作出决议:“1939年8月23日的补充秘密议定书是存在的”，“由于议定书违背了苏联国内法律，背离了苏联对第三国承担的条约义务，所以从法律上看，它一开始就是一个违法文件”。苏联宪法规定各加盟共和国，“有权自由脱离(退出)苏维埃社会主义共和国联盟”。这就为立陶宛争取独立的斗争提供了政治上和法律上的依据。1989年12月19-22日，立陶宛共产党宣布脱离苏共。

1990年2月，“争取改革运动”在立陶宛最高苏维埃(议会)选举中获胜，取得执政党地位。1990年3月11日立陶宛最高苏维埃通过“关于恢复独立的立陶宛国家的决议”，宣布立陶宛独立，定国名为“立陶宛共和国”，恢复1940年前由自上而下黄、绿、红三个相等的平行长方形组成的国旗，并把3月11日定为独立日(国庆节)。

立陶宛是苏联15个加盟共和国中第一个宣布独立的。立陶宛的独立在苏联引起强烈的反响和震动。为了阻止立陶宛独立，苏联政府曾采取一系列措施，包括宣布立陶宛关于独立的决议无效，派武装力量进驻立陶宛首都维尔纽斯，以及对立陶宛采取经济制裁等。由于双方各自坚持自己的立场，所以关于独立问题的正式谈判始终未能举行。

1991年苏“8.19””事件后，苏联迅速解体。同年9月6日前苏联国务委员会正式承认立陶宛的独立。9月17日立陶宛成为联合国新的一员。